Какой стороной вверх

Шесть положений кубика из знаков трёх ускорений. Простая задача, на которой видно, зачем нужен порог уверенности.

Что на схеме

Плата ESP32 DevKit v1, к ней подключены:

• Акселерометр и гироскоп MPU6050 (I2C) — imu1

Задействованы выводы платы: 3V3, GND, D21, D22. Всего соединений на схеме: 4.

Библиотеки

Пример собирается с библиотеками:

• Adafruit MPU6050
• Adafruit Unified Sensor
• Adafruit BusIO

Они уже установлены на сервере сборки — отмечать их в проекте вручную не нужно, список приезжает вместе с примером.

Как это устроено в коде

Основное, чем пользуется скетч:

• MPU6050 — акселерометр и гироскоп по I²C
• Serial.begin() — открывает монитор порта на заданной скорости
• Serial.println() — печатает строку в монитор порта
• delay() — пауза, на время которой ядро занято ожиданием

В скетче 33 строки; свои функции: sideOf(); подключено заголовков: 1. Сам скетч открыт на соседней вкладке — его можно менять и запускать заново.

Что попробовать изменить

• Замените delay() на счёт по millis() — и loop() освободится для всего остального, что должно происходить одновременно.
• Добавьте свои Serial.println() в интересных местах — монитор порта здесь и есть отладчик.
• Перенесите деталь на другой вывод — на схеме и в коде — и убедитесь, что пример работает так же.
• Нажмите «Сделать копию»: копия станет вашим проектом, и в ней можно менять что угодно.

Смотрите также

• DHT22: температура и влажность — Однопроводный протокол с собственным таймингом. Библиотека читает датчик не чаще раза в две секунды — быстрее он не отве…
• Сигнал о перегреве — Порог с гистерезисом поверх датчика: светодиод и зуммер срабатывают, когда температура выходит за границу.
• Минимум и максимум за сеанс — Накопление статистики без массива: достаточно двух переменных и первого замера.
• BME280: три величины сразу — Датчик отдаёт не градусы, а сырые числа и заводские поправки — считает библиотека. Пример показывает, что из этого получ…
• Высота по давлению — Барометрическая высота: считается от давления на уровне моря, и ошибка в этом одном числе смещает всю шкалу.
• Точка росы и запотевание — Точку росы датчик не измеряет — её считают из температуры и влажности. Формула Магнуса и проверка «стекло запотеет».

← Все примеры галереи