FreeRTOS: сигнал из прерывания

Обработчик должен быть коротким. Он лишь отдаёт семафор, а работу делает задача.

Что на схеме

Плата ESP32 DevKit v1, к ней подключены:

• Кнопка — btn1

Задействованы выводы платы: D15, GND. Всего соединений на схеме: 2.

Библиотеки

Дополнительных библиотек не нужно: всё делается ядром Arduino для ESP32, которое уже стоит в сборочном окружении.

Как это устроено в коде

Основное, чем пользуется скетч:

• Serial.println() — печатает строку в монитор порта
• vTaskDelay() — пауза задачи, на время которой ядро отдаётся другим
• Serial.begin() — открывает монитор порта на заданной скорости
• pinMode() — назначает выводу режим: выход, вход или вход с подтяжкой
• xSemaphoreCreateBinary() — семафор для сигнала из прерывания в задачу
• xTaskCreate() — отдельная задача FreeRTOS со своим стеком
• attachInterrupt() — вешает обработчик на изменение уровня вывода

В скетче 30 строк; свои функции: onPress(), handler(). Сам скетч открыт на соседней вкладке — его можно менять и запускать заново.

Что попробовать изменить

• Поменяйте приоритеты задач и посмотрите в монитор порта, в каком порядке они получают процессор.
• Добавьте свои Serial.println() в интересных местах — монитор порта здесь и есть отладчик.
• Перенесите деталь на другой вывод — на схеме и в коде — и убедитесь, что пример работает так же.
• Нажмите «Сделать копию»: копия станет вашим проектом, и в ней можно менять что угодно.

Смотрите также

• FreeRTOS: две задачи — Каждая задача со своим циклом и своей задержкой. loop() при этом остаётся третьей задачей.
• FreeRTOS: задачи по ядрам — У ESP32 два ядра. xTaskCreatePinnedToCore прибивает задачу к одному из них — и это видно по xPortGetCoreID().
• FreeRTOS: очередь между задачами — Правильный способ передать данные из задачи в задачу. Общая переменная без защиты рано или поздно подведёт.
• FreeRTOS: мьютекс — Две задачи пишут в один Serial. Без мьютекса строки перемешиваются посреди слова.
• FreeRTOS: запас стека задачи — Переполнение стека задачи — частая и трудноуловимая авария. Запас лучше померить заранее.

← Все примеры галереи