FreeRTOS: две задачи

Каждая задача со своим циклом и своей задержкой. loop() при этом остаётся третьей задачей.

Что на схеме

Плата ESP32 DevKit v1, к ней подключены:

• Светодиод — led1, цвет красный
• Резистор — r1, номинал 220 Ом
• Светодиод — led2, цвет зелёный
• Резистор — r2, номинал 220 Ом

Задействованы выводы платы: D2, GND, D4. Всего соединений на схеме: 6.

Библиотеки

Дополнительных библиотек не нужно: всё делается ядром Arduino для ESP32, которое уже стоит в сборочном окружении.

Как это устроено в коде

Основное, чем пользуется скетч:

• pinMode() — назначает выводу режим: выход, вход или вход с подтяжкой
• digitalWrite() — выставляет на выводе высокий или низкий уровень
• digitalRead() — читает уровень на выводе
• delay() — пауза, на время которой ядро занято ожиданием
• vTaskDelay() — пауза задачи, на время которой ядро отдаётся другим
• Serial.begin() — открывает монитор порта на заданной скорости
• xTaskCreate() — отдельная задача FreeRTOS со своим стеком
• Serial.printf() — печатает в монитор порта с форматированием

В скетче 21 строка; свои функции: blinkTask(). Сам скетч открыт на соседней вкладке — его можно менять и запускать заново.

Что попробовать изменить

• Замените delay() на счёт по millis() — и loop() освободится для всего остального, что должно происходить одновременно.
• Поменяйте приоритеты задач и посмотрите в монитор порта, в каком порядке они получают процессор.
• Добавьте свои Serial.println() в интересных местах — монитор порта здесь и есть отладчик.
• Перенесите деталь на другой вывод — на схеме и в коде — и убедитесь, что пример работает так же.

Смотрите также

• FreeRTOS: задачи по ядрам — У ESP32 два ядра. xTaskCreatePinnedToCore прибивает задачу к одному из них — и это видно по xPortGetCoreID().
• FreeRTOS: очередь между задачами — Правильный способ передать данные из задачи в задачу. Общая переменная без защиты рано или поздно подведёт.
• FreeRTOS: мьютекс — Две задачи пишут в один Serial. Без мьютекса строки перемешиваются посреди слова.
• FreeRTOS: сигнал из прерывания — Обработчик должен быть коротким. Он лишь отдаёт семафор, а работу делает задача.
• FreeRTOS: запас стека задачи — Переполнение стека задачи — частая и трудноуловимая авария. Запас лучше померить заранее.

← Все примеры галереи