FreeRTOS: запас стека задачи

Переполнение стека задачи — частая и трудноуловимая авария. Запас лучше померить заранее.

Что на схеме

Только плата ESP32 DevKit v1 — внешних деталей пример не требует. Всё, что нужно, есть на самой плате.

Библиотеки

Дополнительных библиотек не нужно: всё делается ядром Arduino для ESP32, которое уже стоит в сборочном окружении.

Как это устроено в коде

Основное, чем пользуется скетч:

• millis() — миллисекунды с запуска: на них строят работу без остановки
• Serial.printf() — печатает в монитор порта с форматированием
• vTaskDelay() — пауза задачи, на время которой ядро отдаётся другим
• Serial.begin() — открывает монитор порта на заданной скорости
• xTaskCreate() — отдельная задача FreeRTOS со своим стеком

В скетче 19 строк; свои функции: watched(). Сам скетч открыт на соседней вкладке — его можно менять и запускать заново.

Что попробовать изменить

• Поменяйте период в константе и посмотрите на анализаторе, как меняется картина на выводе.
• Поменяйте приоритеты задач и посмотрите в монитор порта, в каком порядке они получают процессор.
• Добавьте свои Serial.println() в интересных местах — монитор порта здесь и есть отладчик.
• Нажмите «Сделать копию»: копия станет вашим проектом, и в ней можно менять что угодно.

Смотрите также

• FreeRTOS: две задачи — Каждая задача со своим циклом и своей задержкой. loop() при этом остаётся третьей задачей.
• FreeRTOS: задачи по ядрам — У ESP32 два ядра. xTaskCreatePinnedToCore прибивает задачу к одному из них — и это видно по xPortGetCoreID().
• FreeRTOS: очередь между задачами — Правильный способ передать данные из задачи в задачу. Общая переменная без защиты рано или поздно подведёт.
• FreeRTOS: мьютекс — Две задачи пишут в один Serial. Без мьютекса строки перемешиваются посреди слова.
• FreeRTOS: сигнал из прерывания — Обработчик должен быть коротким. Он лишь отдаёт семафор, а работу делает задача.

← Все примеры галереи